華鷂P310是華測新研發(fā)的復合翼垂直起降無人機，采用固定翼結合四旋翼的復合翼布局形式，以簡單可靠的方式解決了固定翼無人機垂直起降的難題，兼具固定翼無人機航時長、速度高、距離遠的特點和旋翼無人機垂直起降的功能。

   華鷂P310是我公司新研發(fā)的復合翼垂直起降無人機，采用固定翼結合四旋翼的復合翼布局形式，以簡單可靠的方式解決了固定翼無人機垂直起降的難題，兼具固定翼無人機航時長、速度高、距離遠的特點和旋翼無人機垂直起降的功能。

華鷂P310電動垂直起降固定翼無人機翼展2.4米，最大續(xù)航時間100分鐘，最大載荷達2.5kg，巡航速度為75km\h。飛機采用模塊化設計，連接結構全部采用快鎖裝置，拆裝過程無需工具，電氣和機械連接一次同步完成，可快速拆解為9部分，運輸攜帶方便；飛機可實現(xiàn)全自主飛行，一鍵起降；同時采用RTK定位，定點起降，精準作業(yè)。華測華鷂P310不需要跑道，保證它能在山區(qū)、丘陵、叢林等復雜地形和建筑物密集的區(qū)域順利作業(yè)，極大地擴展了無人機的應用范圍，是工業(yè)級無人機的理想選擇。華鷂P310無人機在航空測繪、管線巡檢、應急、監(jiān)視等方面都有較寬廣的運用。

1.1性能特點

一、垂直起降：具有旋翼無人機的起降方式，大幅降低起降場地和空域要求

二、實用高效：山區(qū)、丘陵、叢林等復雜地形和建筑物密集區(qū)順利作業(yè)

三、拆裝方便：機體全部采用快鎖裝置，拆裝過程無需工具

四、成本低廉：無需復雜笨重的發(fā)射和回收設備，無需彈射架、降落傘

五、操作簡便：無控設計，集成專門的飛控與導航系統(tǒng)，全程全自主飛行，操作人員只需發(fā)送飛行計劃，無需專業(yè)培訓和操作經(jīng)驗

六、系統(tǒng)緊湊：1500*500*500mm航空箱，運輸方便

1.2適應場景：

一、作業(yè)任務繁重，旋翼無人機無法快速覆蓋的區(qū)域

二、作業(yè)環(huán)境復雜，固定翼無人機無法找到合適的起降點

三、山區(qū)、丘陵區(qū)域航拍航測

四、叢林區(qū)域火險巡視，動植物資源查勘

五、城市應急監(jiān)視，快速運輸

六、船上起降

主要功能

1飛控系統(tǒng)

一、集成差分GPS系統(tǒng)，輕松實現(xiàn)全自主垂直起飛（垂直轉平飛）和垂直降落（平飛轉垂直）

二、采用高性能GPS/SINS/AHRS算法，具有200Hz更新頻率，GPS信號不好時自動平滑切換為AHRS模式

三、在AHRS模式下也能進行速度位置推算，10分鐘無GPS信號下位置推算誤差小于1Km

四、自駕儀內環(huán)姿態(tài)控制采用非線性自適應算法；外環(huán)導航控制，采用基于總能量的控制算法，保證高精度的航跡控制

五、軟件架構采用基于VxWorks操作系統(tǒng)的模塊化軟件組件，包括導航模塊、飛行管理模塊、航路規(guī)劃與制導模塊、飛行控制模塊以及通信模塊等等

六、飛控計算機采用飛思卡爾公司的MPC5200B處理器。基于PowerPC的架構，具有760MIPS、帶浮點運算單元(FPU)、低功耗等特點

七、支持事后差分數(shù)據(jù)解算，提高POS精度，有力減少80%以上外業(yè)像控點

八、具備黑匣子功能，內置32MByte數(shù)據(jù)存儲器，以50Hz的頻率可以存儲4-8小時的詳細飛行數(shù)據(jù)

九、內置1W發(fā)射功率的900MHz跳頻數(shù)傳電臺，確保最遠30Km的飛行遙控遙測鏈路（可外接大功率電臺）

十、傳感器在-40度~70度范圍內都進行溫度補償

十一、航路點800個

十二、POS數(shù)據(jù)8000張

十三、多種應急保護功能，包括高度超限四旋翼保護降落，GPS和數(shù)據(jù)鏈丟失返航，掉高返航，低電壓返航等

2地面站控制軟件

一、 傻瓜式飛行前檢查單，自檢不通過不能起飛，根據(jù)地面站提示，5分鐘內完成飛行檢查

二、 支持自動化航測航線設計，只需輸入航攝范圍，選取相機型號，影像分辨率要求，可自動生成航攝航線

三、飛行過程中可以實時修改高度，就地盤旋，一鍵返航

四、 支持專業(yè)分區(qū)航線規(guī)劃設計，針對高落差地區(qū)，可按不同航高，重疊率，進行單架次內分區(qū)設計航線，從而滿足航測規(guī)范要求

五、五、 支持多種地圖進行航線規(guī)劃（谷歌，BING,等）也可支持自定義Google地圖導入

六、 支持航線預覽功能，可直觀顯示航線高度和地形高度差，確保安全，防止撞山事故發(fā)生

七、支持高度保護功能，可設置飛行保護高度，如有故障，飛機掉高達到預設值，可自動降落對飛機進行保護

八、支持任務區(qū)域多格式導入，比如 kml /kmz文件，txt文件

九、具備實時顯示坐標、高度、方向、速度、爬升率、發(fā)動機轉速、俯仰角、橫滾角、GPS定位狀態(tài)、實時顯示飛控電池，舵機電池，動力電池電壓

作業(yè)流程

一、垂起。利用多旋翼起飛方式升空到20米高度

二、垂轉平。旋翼切換到固定翼前拉飛行

三、盤旋升高。固定翼高速巡航模式到盤旋點升高到指定高度

四、航拍作業(yè)。按照規(guī)劃好的航線進行航拍作業(yè)

五、返航。作業(yè)完畢巡航到降落點盤旋等待降落

六、盤旋降高。固定翼巡航模式盤旋降低到指定高度

七、準備降落。切入四邊航線逐步降低高度

八、平轉垂。到達指定位置指定高度固定翼巡航模式切換到旋翼工作模式

九、垂降。利用多旋翼降落方式安全降落